王夫之认为必须“创法立制”，即从整顿和革新法制入手。为此，他以法律“趋时更新”的发展论点论证改革法制的必要，论证适应时代需要创立一种新型法制的必要；同时以各代法律都有固定的体例结构的法律体系为基点，论述了这种新型的、具有民主性的“法治”的主要原则，从而系统地总结了古代的立法司法主张，极大地丰富了我国古代的法律思想。

　　一、“趋时更新”的法律时变观点
　　王夫之认为，法律与整个国家制度一样，是随着社会的变化而变化发展的。
　　首先，王夫之认为法律“趋时更新”是不以任何人的意志为转移的客观规律。
　　其次，王夫之通过对“圣法不可变”的“正统”论的否定，来论证法律的“趋时更新”。
　　再次，王夫之揭示出“有定理而无定法”的规律，深刻论述了改革旧法的必要和法律“趋时更新”的前景。
　　总之，王夫之的结论是：“天下有定理而无定法”。从而主张：“以古之制，治古之天下，而未可概之以今日者，君子不以言事；以今之宜，治今之天下，而非必之后日者，君子不以垂法。”

　　二、“同条共贯”、“相扶成治”的法律体系说
　　王夫之提出了“同条而共贯”，“相扶而成治”的法律体系学。他指出，由于历史是不断发展的，所以不同的时代有不同的法制，甚至同一时代的法律在实际运用上也有区别。因此要建成顺势合理、卓有成效的“一代之治”，就必须全面考虑，统一规划，使法律与政权、道德、经济制度等相适应，其内部结构也要协调一致。

　　三、具有民主因素的立法思想
　　（一）王夫之认为，由于秦汉以来的法制只是为“一姓之私”效劳，因此，建成新的“一代之治”便成为当务之急。王夫之认为，法律为“公”为“民”，是千古立法的“精意”之所在；以“大公”之法取代“大私”之法，是法制发展演变的必然趋势。
据此，王夫之明确指出，君主虽然能管理统治臣民，但却“不能擅天下之土”，不能把天下财产当“一姓之私”，而必须“循天下之公”。
　　（二）立法应以“保类”、“卫群”为宗旨
　　王夫之认为，必建民族之国，必立民族之君，必设民族之法。民族利益至上，这是仁义礼法的首要前提。他强调：“保其类者为之长，卫其群者为之君”。
　　“保类”“卫群”，首先表现在各民族互不侵扰，各自为安，保持自己的民族特点。
　　（三）立法应遵循尊君卑臣、分权分治的原则
　　王夫人之反对专制暴政，但他向往的仍是中央集权的封建政体，因而认为法律应体现并维护君臣等级关系。
　　王夫之肯定君权，但反对君主集权于一身，主张分权分治。王夫之所向往的是一种中央集权的开明君主政体。

　　四、任法与任人结合、宽与严结合的司法主张
　　王夫之指出秦汉以后,在“法治”的推行方面存在着三大弊端：一是“治道之裂，坏于无法”，二是“任法而不任人”或者“任人而废法”，致使权臣小人掌权，祸乱天下。三是执法的宽严不当，放纵贪官污吏，残害良民百姓。为了消除这些弊端，他主张确定“天下之公”的法律。为确保这种为“民”立“公”的法律的贯彻，他具体提出：
　　（一）“任法”与“任人”相结合
　　他说：“人”需要以法为准则，“法”需要人来推行，二者是缺一不可的。
　　必须将“任法”与“任人”结合起来。
　　（二）“严以治吏”与“宽以养民”相结合
　　王夫之认为，只能以宽与严结合，不可将宽与猛互用。具体地说，就是对待官从严，对待百姓从宽。
　　从“严以治吏”出发，王夫之主张用法律严历打击那些横行不法的大官僚，主张重惩那些贪赃枉法贪官污。从“宽以养民”出发，他要求突出一个“简”字，主张“法简刑轻”。“法贵简而能禁，刑贵轻而必行”。要求废止酷刑。这些观点，不但突破了前人司法主张的老生常谈，丰富了古代的法制理论，而且在揭露与否定封建法制的野蛮暴虐方面具有深刻的意义。